Za prototyp tenisa uważa się francuską średniowieczną grę dworską jeu de paume (gra dłonią). W XVI wieku wprowadzono rakietę.

Współczesna wersja tenisa powstała w Anglii w 1874 roku dzięki majorowi W. C. Wingfieldowi, który opatentował wówczas nową grę nazywając ją lawn tennis. Początkowo rakiety były drewniane, a piłka gumowa, powleczona flanelą. Z biegiem czasu wprowadzone zostały rakiety metalowe i współczesne piłki. Boisko do gry miało kształt dwóch trapezów złączonych podstawami, od 1877 roku przybrało obecny kształt prostokąta.
W tym samym roku w londyńskiej dzielnicy Wimbledon odbył się pierwszy turniej współczesnego tenisa. Turniej ten, odbywający się corocznie, zyskał wraz z trzema innymi: US Open (rozgrywany od 1881 r.), French Open (od 1891 r.) i Australian Open (od 1905 r.) zyskał największy prestiż. Turnieje te tworzą tzw. Wielki Szlem. Ważnym turniejami indywidualnymi są także kończące sezon Masters kobiet i mężczyzn. Rozgrywkami drużynowymi w tenisie są Puchar Davisa oraz Puchar Świata (mężczyźni) i Puchar Federacji (kobiety).

Od 1924 r. zasady gry pozostały praktycznie niezmienione; jedyną większą zmianą było wprowadzenie w latach 70. ubiegłego stulecia tie-breaka jako sposobu na uniknięcie maratońskich meczów.

Przez wiele lat gra była zdominowana przez zawodników z wyższych sfer krajów anglojęzycznych: Brytyjczyków, Amerykanów, Australijczyków. Gdy zawodnik przeszedł na profesjonalizm nie mógł już brać udziału w wielkich turniejach amatorskich. W 1968 porzucono ten podział. Odtąd każdy zawodnik mógł grać w każdym turnieju. Rozpoczęła się tzw. Open Era. Tenis przestał być grą elitarną, z pomocą telewizji rozprzestrzenił się po całym świecie dając początek nowym potęgom światowego tenisa takim jak Niemcy (Boris Becker, Steffi Graf), Szwecja (Björn Borg, Stefan Edberg i Mats Wilander), dawna Czechosłowacja (Martina Navrátilová, Hana Mandlikova, Ivan Lendl), Belgia (Kim Clijsters, Justine Henin-Hardenne), Rosja (Jewgienij Kafielnikow, Marat Safin), Serbia (Ana Ivanović, Jelena Janković, Novak Djoković) i wielu innym.

Tenis był dyscypliną olimpijską do 1924 roku, kiedy to został wycofany z programu Igrzysk. Powrócił na nie w Seulu, w 1988 (w Meksyku w 1968 i w Los Angeles w 1984 był dyscypliną pokazową).